Dimu ti roboti ile-iṣẹ kan, ti a tun mọ si opin-effector, ti fi sori apa ti roboti ile-iṣẹ lati ni oye iṣẹ-iṣẹ tabi ṣe awọn iṣẹ taara.O ni o ni awọn iṣẹ ti clamping, gbigbe ati gbigbe awọn workpiece si kan awọn ipo.Gan bi awọn darí apa fara wé awọn eniyan apa, opin gripper fara wé awọn eniyan ọwọ.Apa darí ati ipari gripper patapata jẹ ipa ti apa eniyan.
I. Apapọ opin gripper
Ọwọ ti ko ni ika, gẹgẹbi claw ti o jọra; O le jẹ imunimu eniyan, tabi ohun elo fun iṣẹ alamọdaju, gẹgẹbi ibon fun sokiri tabi ohun elo alurinmorin ti a gbe sori ọwọ ọwọ roboti.
1. Igbale afamora ife
Ni gbogbogbo, awọn ohun kan gba nipasẹ ṣiṣakoso fifa afẹfẹ.Ni ibamu si awọn oniruuru awọn nkan ti o yẹ ki o di mu, oju awọn nkan yẹ ki o jẹ dan, ati pe wọn ko yẹ ki o wuwo ju.Awọn oju iṣẹlẹ ohun elo ti ni opin, eyiti o jẹ igbagbogbo iṣeto boṣewa ti apa ẹrọ.
2. Asọ gripper
Ọwọ rirọ ti a ṣe apẹrẹ ati ti ṣelọpọ pẹlu awọn ohun elo rirọ ti fa ifojusi jakejado.Ọwọ rirọ le ṣe aṣeyọri ipa ti abuku nipa lilo awọn ohun elo ti o rọ, ati pe o le ṣe atunṣe ni ibamu si ohun ti a pinnu lai mọ apẹrẹ gangan ati iwọn rẹ ni ilosiwaju.O nireti lati yanju iṣoro ti iṣelọpọ adaṣe adaṣe titobi nla ti awọn nkan alaibamu ati ẹlẹgẹ.
3. Commonly lo ninu ile ise - ni afiwe ika
Iṣakoso ina, ọna ti o rọrun, ogbo diẹ sii, ti a lo ni ile-iṣẹ nigbagbogbo.
4. Ojo iwaju - Olona-fingered dexterous ọwọ
Ni gbogbogbo, Igun ati agbara le ṣe atunṣe ni deede nipasẹ iṣakoso ina lati ṣaṣeyọri didi awọn iwoye ti o nipọn.Ti a ṣe afiwe pẹlu ọwọ lile lile ti aṣa, ohun elo ti ọpọlọpọ-ìyí-ti-ominira ọwọ gidigidi mu awọn dexterity ati iṣakoso agbara ti olona-ika dexterous ọwọ.
Bi pinpin ẹda eniyan ṣe parẹ, ṣiṣan ti rirọpo ẹrọ n bọ, ati pe ibeere fun robot n dide ni iyara.Gẹgẹbi alabaṣepọ ti o dara julọ ti apa ẹrọ, ọja inu ile ti imudani ipari yoo tun mu idagbasoke ni iyara.
II.Ajeji gripper
1. Asọ gripper
Yatọ si awọn ẹrọ mimu ti aṣa, awọn grippers asọ ti kun fun afẹfẹ inu ati lo awọn ohun elo rirọ ni ita, eyiti o le yanju awọn iṣoro lọwọlọwọ ti gbigba ati gbigba ni aaye ti awọn roboti ile-iṣẹ.O le ṣee lo ni ounjẹ, ogbin, kemikali ojoojumọ, eekaderi ati miiran awọn aaye.
2, electrostatic adhesion claw
Fọọmu claw clamping alailẹgbẹ, ni lilo ilana ti adsorption electrostatic.Awọn dimole alemora itanna jẹ rọ ati pe o le ni irọrun akopọ awọn ohun elo bii alawọ, apapo ati awọn okun apapo pẹlu konge to lati mu okun irun kan.
3. Pneumatic ika meji, ika mẹta
Botilẹjẹpe imọ-ẹrọ akọkọ ti o wa lori ọja jẹ iṣakoso nipasẹ awọn ile-iṣẹ ajeji, ṣugbọn agbara ikẹkọ ile jẹ agbara pupọ, boya o jẹ ina mọnamọna tabi claw rọ, awọn ile-iṣẹ ile ti ṣe daradara ni aaye kanna, ati pe awọn anfani nla wa ni iye owo.Jẹ ká wo bi awọn aṣelọpọ ile ṣe n ṣe.
III.Dimu inu ile
Awọn atunto atunto ika mẹta: Gẹgẹbi a ṣe han ninu apẹrẹ atẹle, ni akawe pẹlu awọn ika ọwọ marun dexterous robot ọwọ, ti o gba awọn itọkasi mẹta lati mu iṣeto atunto apọjuwọn daradara diẹ sii, ko le ni ipadanu tabi ibajẹ ni ayika ile ti dexterity, dinku idiju ti siseto ati Eto iṣakoso ina, le ṣaṣeyọri kneading, dimu, dimu, dimole, pẹlu akiyesi, agbara le ṣe atunṣe lati gba awọn ofin ati apẹrẹ alaibamu ti iṣẹ-ṣiṣe, gbogbo agbaye ti o lagbara, Ja gba lati awọn milimita diẹ si milimita 200, iwuwo kere ju 1kg, fifuye agbara ti 5kg.
Olona-fingered dexterous ọwọ ni o wa ojo iwaju.Biotilẹjẹpe bayi lo ninu yàrá iwadi, ti ko ti o tobi-asekale isejade ati ise lilo, ni akoko kanna, awọn owo ti jẹ gbowolori, ṣugbọn awọn julọ sunmo si ọja ti a ọwọ ọkunrin, ni Ominira diẹ sii, diẹ sii le ṣe deede si agbegbe eka, le ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe lọpọlọpọ, apapọ ti o lagbara, le ṣaṣeyọri ọpọlọpọ iyipada iyipada laarin ipo eto, kneading, agekuru, diversification ti mimu ati agbara iṣiṣẹ, ni ikọja awọn ọna ibile diẹ sii lọpọlọpọ. ti awọn iṣẹ ti ọwọ roboti.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kọkanla-10-2021
